引用

引用第12樓試問(wèn)卷簾于2020-08-11 09:18發(fā)表的  :
給大家分享一個(gè)調(diào)試伺服位置走偏的案例。
今天，下面調(diào)試的人說(shuō)機(jī)器運(yùn)行4次就會(huì)撞機(jī)，位置每次走都在偏移。
一般來(lái)說(shuō)位置走不準(zhǔn)，都是讓他們從硬件出發(fā)，沒(méi)問(wèn)題再來(lái)找我。我拿著電腦下去，先觀察了下，回零完成后，的確走了4次樣子就已經(jīng)向原點(diǎn)靠攏，沒(méi)有裝限位保護(hù)，所以機(jī)器也就沒(méi)有停下來(lái)，直到4次樣子就裝硬限位了。按照這樣情況我初步懷疑是方向口的印象，就是不是都在遞減，證明至少一邊運(yùn)行時(shí)正常的，然后我開(kāi)啟了程序中的檢測(cè)，就是脈沖當(dāng)前位置，和編碼器的反饋位置檢測(cè)，反饋位置是通過(guò)plc通訊伺服讀取的，經(jīng)過(guò)運(yùn)算，回零后正好匹配的，的確和預(yù)測(cè)的往一邊的走的時(shí)候數(shù)據(jù)差值變大。一邊正常。這就奇怪了 一個(gè)plc帶著4個(gè)軸同時(shí)運(yùn)行，其余各個(gè)軸都沒(méi)有問(wèn)題，這個(gè)軸有問(wèn)題。因?yàn)槠�差比較大，我決定換一根線(xiàn)纜。換了線(xiàn)纜，發(fā)現(xiàn)走了半個(gè)小時(shí)，機(jī)器是不撞機(jī)了，但是還是存在偏差。走了半個(gè)小時(shí)脈沖當(dāng)前值和反饋回來(lái)的值相差40多個(gè)脈沖，且差距還在加大，我的判斷是干擾問(wèn)題。干擾問(wèn)題也很奇葩，這臺(tái)機(jī)器也不是第一臺(tái)，一臺(tái)機(jī)器也不只是一個(gè)伺服，其他都沒(méi)有問(wèn)題。然后我開(kāi)始處理脈沖線(xiàn)纜的屏蔽層，接地，觀察發(fā)現(xiàn)差值偏差增大，幅度也在增大，果斷除掉地線(xiàn)。怎么處理呢，最煩心這個(gè)干擾問(wèn)題。還好plc和伺服多，果斷執(zhí)行伺服的更換和plc的更換，結(jié)果問(wèn)題依舊在，現(xiàn)在從plc 線(xiàn) 伺服驅(qū)動(dòng)器，都換了一次，問(wèn)題依然在。來(lái)去折騰了幾個(gè)小時(shí)，決定放一放。
第二天，來(lái)了第一件事，還是拿著電腦下去查看，準(zhǔn)備改線(xiàn)路，沒(méi)有斷電，改直流電被電了一下，拿表測(cè)量24V直流電中存在交流電，應(yīng)該有元器件漏電，不管這些，把地線(xiàn)又接上，先解決漏電觸電的問(wèn)題。 最后結(jié)果還是偏差存在，且在擴(kuò)大，思來(lái)想去，決定換一個(gè)電源試下，于是我把這個(gè)脈沖的電源從plc上取，用plc外供24V電源，測(cè)試后發(fā)現(xiàn)問(wèn)題沒(méi)有了，監(jiān)控的數(shù)值差距也沒(méi)有變化。問(wèn)題到這里基本就完了。當(dāng)然留下的困惑依然很多 。問(wèn)題總在出現(xiàn)，沒(méi)有因?yàn)閱?wèn)題焦慮過(guò)，一個(gè)原則，你這里的問(wèn)題，總能解決，不過(guò)都是時(shí)間的問(wèn)題。

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