1、什么是運動控制（Motion Control）？
運動控制（Motion Control）是電氣自動化控制的一個分支（常見的電氣自動化控制包括過程控制、運動控制等），它是通過控制被控對象（通常是步進(jìn)電機或者伺服電機）的速度、位移、力矩等物理量，來完成指定的控制任務(wù)。比如工業(yè)自動化中工作臺往復(fù)運動的控制、3D打印機的控制、數(shù)控機床的控制、工業(yè)機器人的控制等都屬于運動控制的范疇。

根據(jù)控制的難易程度的不同，運動控制又可分為通用運動控制和復(fù)雜運動控制。

"通用運動控制（General Motion Control）"是指被控對象的運動形式相對比較簡單（比如工作臺的往復(fù)運動）、通常只需要控制一個軸、其運動軌跡多為直線的運動控制；

"復(fù)雜運動控制（Complex Motion Control）"是指那些需要控制多個軸協(xié)調(diào)運動的、運動軌跡比較復(fù)雜的、對被控對象的速度、位置、力矩等物理量精度要求比較高的運動控制（比如數(shù)控機床、工業(yè)機器人的控制）；

無論是通用運動控制還是復(fù)雜運動控制，都是由運動控制系統(tǒng)（Motion Control System）完成的。

一個完整運動控制系統(tǒng)包括運動控制器、步進(jìn)驅(qū)動器或者伺服驅(qū)動器、步進(jìn)電機或者伺服電機組成。由于伺服電機本身集成編碼器，因此通常構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)；而步進(jìn)電機本身沒有編碼器，因此多構(gòu)成開環(huán)控制系統(tǒng)。當(dāng)然，這也不是絕對的。可以通過在運動軸上安裝編碼器而使步進(jìn)電機驅(qū)動的軸也構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)。