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        cs315322392
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        樓主  發表于: 2020-09-03 16:00
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        機器人取放產品,定位。以及加工(趕毛邊打磨)

        想試下碼垛,但看說明書不太了解,


        ALLCLR    
        *QUYU    
        GETP V101!    
        IF V102!>V170! THEN *A ELSE *B    
        *A    
        V103! = V171!    
        P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
        MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
        MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.041,264.139,594.578,3.078,-2.797,-178.853),R= 100,H=1,MS, CONF=0000    'Yguodu
        GOTO *C    
        *B    
        V103! = V103!+100    
        P555 = (V101!,V102!,V103!,V104!,V105!,V106!)    
        MOVEX A=8,AC=0,SM=0,M1X,L,P555,S= 600.0,H=1,MS    
        *C    
        MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,P,(225.023,0.633,594.503,3.078,-2.795,-178.865),R=50.0,H=1,MS, CONF=0010    'P88原點
        SETM O2,1    '機器人準備完成
        *DAIJI    
        IF I10=1 THEN *QULIAO    '
        GOTO *DAIJI    
        END    
        *QULIAO    
        SETM O10,1    '不允許下
        DELAY 0.2    
        IF I08=1 THEN *ZHIJIEFAN    '直接放料
        MOVEX A=1,AC=0,SM=0,M1X,L,(276.033,264.124,594.534,3.079,-2.797,-178.859),R=90.0,H=1,MS, CONF=0000    'P90過渡
        *QUYI    
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