目前控制器和伺服之間是開環，插補時發送脈沖以及伺服到定位終點位置是在允許誤差范圍內的，問題是運動過程中其中一軸有阻力，會不會產生這一軸與其他兩軸的運動軌跡與控制器發出的脈沖軌跡有偏差，（就是這個軸遇到阻力變慢，與其他軸的插補速度不同步），導致加工出的產品尺寸偏差，如何用半閉環消除此偏差，請教請教？？？？？？？

把驅動的分周輸出接給plc，檢測一下電機的編碼器