一個(gè)長(zhǎng)期以來(lái)很困惑的問(wèn)題，問(wèn)過(guò)很多次很多人，都說(shuō)不清楚，問(wèn)技術(shù)支持也無(wú)法解決。先前論壇里也問(wèn)過(guò)，無(wú)滿意的答復(fù)；
西門(mén)子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點(diǎn)成功以后。運(yùn)動(dòng)到起始位置A點(diǎn)。 工作方式為從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，然后再返回A點(diǎn)。 重復(fù)運(yùn)動(dòng)無(wú)數(shù)次。
這個(gè)典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)絲桿讓工作臺(tái)反復(fù)在A點(diǎn)和B點(diǎn)之間重復(fù)運(yùn)動(dòng)；
有幾個(gè)疑問(wèn)：
1. PLC如何判斷電機(jī)當(dāng)前的位置？
  這個(gè)系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動(dòng)器的，PLC是怎么準(zhǔn)確的知道電機(jī)的位置呢？  咨詢西門(mén)子，答復(fù)是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計(jì)算伺服電機(jī)的當(dāng)前位置。 因?yàn)镻LC并沒(méi)有得到電機(jī)的反饋，所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù)，假定電機(jī)執(zhí)行完了PLC的脈沖，實(shí)時(shí)計(jì)算電機(jī)位置。
    這樣說(shuō)白了，電機(jī)的當(dāng)前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計(jì)算，沒(méi)有反饋，沒(méi)有接收電機(jī)反饋；所以如果電機(jī)沒(méi)有準(zhǔn)確的執(zhí)行，那么麻煩就來(lái)了
2. 重復(fù)定位精度
  第一次從A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)，位置很準(zhǔn)，那么第10000次呢？ 第10000次的A點(diǎn)和第一次的A點(diǎn)會(huì)有偏差嗎？ 第10000次的B點(diǎn)和第一次的B點(diǎn)會(huì)有偏差嗎?  能達(dá)到多大的偏差？ 怎么控制這個(gè)偏差？ 怎么監(jiān)控這個(gè)偏差？ 怎么避免這個(gè)偏差？怎么處理這個(gè)偏差？  或者說(shuō)你以前這種情況從來(lái)沒(méi)有碰到過(guò)這個(gè)問(wèn)題？
  有的人說(shuō)，你不能運(yùn)行幾次然后回0 嗎？  實(shí)際這種做法最坑，有些場(chǎng)合根本不讓你運(yùn)行的過(guò)程中回0 .  我這臺(tái)機(jī)器是臺(tái)輔機(jī)，配合主機(jī)的，主機(jī)是連續(xù)的節(jié)拍，中間根本不允許回0，不存在某個(gè)節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當(dāng)然可以解決重復(fù)定位精度的問(wèn)題，但是有些場(chǎng)合就是 開(kāi)機(jī)上電回一次0，然后就連續(xù)節(jié)拍，運(yùn)行，中間不存在回0的機(jī)會(huì)。
    伺服自身也有位置偏差計(jì)算器，就是實(shí)際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較，如果這個(gè)數(shù)值過(guò)大，可以報(bào)警。  報(bào)警當(dāng)然可以，但是要的不是報(bào)警，要的是沒(méi)有偏差，報(bào)警只是說(shuō)有偏差了，但是偏差怎么出現(xiàn)的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機(jī)械傳動(dòng)?  干擾？  那么機(jī)械傳動(dòng)要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差？  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個(gè)很常見(jiàn)，很簡(jiǎn)單的伺服運(yùn)動(dòng)定位的問(wèn)題，不知道大家遇到過(guò)這方面的困惑沒(méi)有？ 還請(qǐng)結(jié)合你實(shí)際做過(guò)的脈沖驅(qū)動(dòng)伺服為例談?wù)?/div>

半閉環(huán)的東西，伺服理論上是不會(huì)出現(xiàn)誤差的。要想絕對(duì)靠譜，那就得全閉環(huán)。啥系統(tǒng)啊，運(yùn)行個(gè)幾萬(wàn)次才需要回一次原點(diǎn)的。