一個長期以來很困惑的問題，問過很多次很多人，都說不清楚，問技術支持也無法解決。先前論壇里也問過，無滿意的答復；
西門子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點成功以后。運動到起始位置A點。 工作方式為從A點運動到B點，然后再返回A點。 重復運動無數次。
這個典型的例子是PLC發脈沖，伺服接收脈沖，驅動電機帶動絲桿讓工作臺反復在A點和B點之間重復運動；
有幾個疑問：
1. PLC如何判斷電機當前的位置？
  這個系統里面編碼器反饋是給伺服驅動器的，PLC是怎么準確的知道電機的位置呢？  咨詢西門子，答復是根據發出去的脈沖數計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒有得到電機的反饋，所以PLC只能根據自身發出去的脈沖數，假定電機執行完了PLC的脈沖，實時計算電機位置。
    這樣說白了，電機的當前位置PLC只是根據自己發送的脈沖數計算，沒有反饋，沒有接收電機反饋；所以如果電機沒有準確的執行，那么麻煩就來了
2. 重復定位精度
  第一次從A點運動到B點，位置很準，那么第10000次呢？ 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎？ 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎?  能達到多大的偏差？ 怎么控制這個偏差？ 怎么監控這個偏差？ 怎么避免這個偏差？怎么處理這個偏差？  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題？
  有的人說，你不能運行幾次然后回0 嗎？  實際這種做法最坑，有些場合根本不讓你運行的過程中回0 .  我這臺機器是臺輔機，配合主機的，主機是連續的節拍，中間根本不允許回0，不存在某個節拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問題，但是有些場合就是 開機上電回一次0，然后就連續節拍，運行，中間不存在回0的機會。
    伺服自身也有位置偏差計算器，就是實際接收的脈沖數跟執行掉的脈沖數比較，如果這個數值過大，可以報警。  報警當然可以，但是要的不是報警，要的是沒有偏差，報警只是說有偏差了，但是偏差怎么出現的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機械傳動?  干擾？  那么機械傳動要多順暢才能保證不出現偏差？  干擾有什么參數監控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個很常見，很簡單的伺服運動定位的問題，不知道大家遇到過這方面的困惑沒有？ 還請結合你實際做過的脈沖驅動伺服為例談談

1. PLC如何判斷電機當前的位置:PLC可以讀伺服編碼器的反饋信號或者機械結構上加裝編碼器讀編碼器反饋信號,這樣就知道電機當前的位置.
2. 重復定位精度:在A處安裝個電眼,用這個電眼中斷來停止伺服,這樣運行N次后重復定位精度會高點.