一個長期以來很困惑的問題，問過很多次很多人，都說不清楚，問技術支持也無法解決。先前論壇里也問過，無滿意的答復；
西門子200SMART+第3方日系伺服，走位置控制，上電回0. 尋找到參考點成功以后。運動到起始位置A點。 工作方式為從A點運動到B點，然后再返回A點。 重復運動無數(shù)次。
這個典型的例子是PLC發(fā)脈沖，伺服接收脈沖，驅(qū)動電機帶動絲桿讓工作臺反復在A點和B點之間重復運動；
有幾個疑問：
1. PLC如何判斷電機當前的位置？
  這個系統(tǒng)里面編碼器反饋是給伺服驅(qū)動器的，PLC是怎么準確的知道電機的位置呢？  咨詢西門子，答復是根據(jù)發(fā)出去的脈沖數(shù)計算伺服電機的當前位置。 因為PLC并沒有得到電機的反饋，所以PLC只能根據(jù)自身發(fā)出去的脈沖數(shù)，假定電機執(zhí)行完了PLC的脈沖，實時計算電機位置。
    這樣說白了，電機的當前位置PLC只是根據(jù)自己發(fā)送的脈沖數(shù)計算，沒有反饋，沒有接收電機反饋；所以如果電機沒有準確的執(zhí)行，那么麻煩就來了
2. 重復定位精度
  第一次從A點運動到B點，位置很準，那么第10000次呢？ 第10000次的A點和第一次的A點會有偏差嗎？ 第10000次的B點和第一次的B點會有偏差嗎?  能達到多大的偏差？ 怎么控制這個偏差？ 怎么監(jiān)控這個偏差？ 怎么避免這個偏差？怎么處理這個偏差？  或者說你以前這種情況從來沒有碰到過這個問題？
  有的人說，你不能運行幾次然后回0 嗎？  實際這種做法最坑，有些場合根本不讓你運行的過程中回0 .  我這臺機器是臺輔機，配合主機的，主機是連續(xù)的節(jié)拍，中間根本不允許回0，不存在某個節(jié)拍停下讓你回0.   回0 當然可以解決重復定位精度的問題，但是有些場合就是 開機上電回一次0，然后就連續(xù)節(jié)拍，運行，中間不存在回0的機會。
    伺服自身也有位置偏差計算器，就是實際接收的脈沖數(shù)跟執(zhí)行掉的脈沖數(shù)比較，如果這個數(shù)值過大，可以報警。  報警當然可以，但是要的不是報警，要的是沒有偏差，報警只是說有偏差了，但是偏差怎么出現(xiàn)的，怎么避免偏差，怎么根治偏差呢？  機械傳動?  干擾？  那么機械傳動要多順暢才能保證不出現(xiàn)偏差？  干擾有什么參數(shù)監(jiān)控？ 怎么樣才能保證避免偏差呢？
   一個很常見，很簡單的伺服運動定位的問題，不知道大家遇到過這方面的困惑沒有？ 還請結合你實際做過的脈沖驅(qū)動伺服為例談談

全閉環(huán)控制

一個半閉環(huán)控制有什么糾結的，即使你絲桿聯(lián)軸器螺絲掉了，工作平臺沒運行，你的PLC與伺服都根本無法知道，他照樣跑他自己的，除非你做全閉環(huán)控制。

半閉環(huán)控制，在沒有干擾的情況，機械結構沒有問題的情況下，絲桿導程選的合適，電子齒輪比計算不存在四舍五入的情況下，10000次也不會有偏差的。