請(qǐng)教大家一個(gè)很簡(jiǎn)單的問題  但是對(duì)于我很難的問題  我看資料實(shí)在是看不明白   就是機(jī)器人的坐標(biāo)系  
資料上說坐標(biāo)系是為了確認(rèn)機(jī)器人的位置和姿態(tài)  我就想知道坐標(biāo)系對(duì)于機(jī)器人意味著什么？
什么情況下用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系   什么情況下用工具坐標(biāo)系

先分清楚在世界坐標(biāo)系，關(guān)節(jié)坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系下，移動(dòng)機(jī)器人的時(shí)候是怎樣的一個(gè)動(dòng)作