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一路向前hg

相互學(xué)習(xí)，共同進(jìn)步！

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樓主發(fā)表于: 2021-08-10 09:14

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例如PLC與機(jī)器人用I/O交互，
PLC先發(fā)位置信號(hào)，再發(fā)周期信號(hào)(周期就是讓機(jī)器人往位置信號(hào)走的信號(hào))
機(jī)器人收到位置信號(hào)不走，收到周期信號(hào)再走
同時(shí)打開自己周期信號(hào)
PLC收到機(jī)器人的周期信號(hào)就復(fù)位掉自己發(fā)的位置信號(hào)和周期信號(hào)
機(jī)器人看到PLC周期信號(hào)關(guān)時(shí)也把自己周期信號(hào)關(guān)掉
同時(shí)還是繼續(xù)往PLC發(fā)的位置走，直到走到了輸出當(dāng)前位置信號(hào)
我現(xiàn)在卡著機(jī)器人開始走時(shí)打開的周期信號(hào)，但是PLC關(guān)了信號(hào)時(shí)機(jī)器人正在走，關(guān)不了自己的周期信號(hào)啊。。

斗志不能低

qlaliu

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1樓發(fā)表于: 2021-08-10 11:46

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沒(méi)用過(guò)ABB的，但FAUNC運(yùn)動(dòng)指令后面有選項(xiàng)的

qlaliu

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2樓發(fā)表于: 2021-08-10 15:11

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ELSIEF的意思就是，IF GI1=1THEN，不滿足才會(huì)執(zhí)行ESSEIF往下的程序

樓主留言：

GI1 先是滿足的，執(zhí)行下面的運(yùn)動(dòng)，但正在運(yùn)動(dòng)同時(shí)，其他條件也成立了，機(jī)器人要等運(yùn)動(dòng)執(zhí)行完才執(zhí)行其他條件，我想問(wèn)如何同時(shí)執(zhí)行

qlaliu

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3樓發(fā)表于: 2021-08-10 15:53

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DI1=1，已經(jīng)進(jìn)入IF里了，也要執(zhí)行運(yùn)動(dòng)完后再取判斷，是吧。不然再運(yùn)動(dòng)中去RESET DO1干嘛？DO1又是控制什么的？跟DI1=1又有什么關(guān)聯(lián)？

樓主留言：

對(duì)就是DI1=1時(shí)進(jìn)入IF里了，執(zhí)行運(yùn)動(dòng)不管有沒(méi)有完成都去判斷DI1是否等0，等0時(shí)運(yùn)動(dòng)還是接著走同時(shí)RESET DO1

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