閉環的步進電機跟伺服電機有什么樣的區別？感覺好像已經是一樣了，內部結構具體區別在哪里？哪些做法不一樣的？
我找到答案了
首先，閉環步進電機是步進電機，步進電機的所有功能特性它都有。而步進電機和伺服電機最大的區別是步進電機是開環控制，伺服電機是閉環控制。所以，當給步進電機配備編碼器閉環控制后，從廣義上來看，兩者是沒有什么大的區別。
但是，要詳細區分閉環步進電機和伺服電機的不同之處，你需要先了解一下什么是閉環步進電機以及伺服電機的功能和特點。
閉環步進電機和伺服電機主要有以下不同之處：
1.閉環步進電機本體是步進電機，在靜止時是絕對靜止不動的。伺服電機在停止時無法絕對靜止，在負載擾動小或者伺服電機的參數調試良好的情況下，伺服電機始終在正負1個脈沖之間波動，在實際使用時可以適當調整電機剛性來提升它的鎖定力矩和性能。
2.閉環步進電機結合了步進電機的特點和伺服的控制方式，所以不會過沖（因為步進電機的特點就是不會過沖）。
伺服電機在由高速轉為低速或者靜止時，過沖是常有發生的。當控制器發一個脈沖給伺服電機時，伺服電機往往不是走一個脈沖，而是走3個脈沖，然后回退2個脈沖。這對那些環境要求嚴謹的場景，是絕對不允許的。
3.閉環步進電機調試和使用非常簡單，只需要調節驅動器的3個電位器的位置，不僅設備制造商可以使用，而且設備使用商也可以使用，對使用者的要求極低。伺服電機參數較多，調試較困難，需要有經驗的工程師調試。
4.閉環步進電機采用真正地正弦波、向量和濾波方式控制電流，最低轉速可以控制在0.2轉/分，而且電機運行非常平穩和穩定，這一點甚至是伺服電機都無法做到的（一般伺服電機理論上可以做到1轉/分，實際的應用場合是無法做到1轉/分，大致在5rpm以上）。
5.相對而言伺服電機的精度要高于閉環步進電機。
6.成本上，要實現相同功能的情況下伺服電機的價格要大于同功率閉環步進電機，在性價比上步進電機是有優勢的。

伺服有三種控制模式，位置模式，轉矩模式，速度模式，同功率的伺服一定比閉環步進的轉矩、轉速要高。精度差距不明顯