閉環(huán)的步進電機跟伺服電機有什么樣的區(qū)別？感覺好像已經是一樣了，內部結構具體區(qū)別在哪里？哪些做法不一樣的？
我找到答案了
首先，閉環(huán)步進電機是步進電機，步進電機的所有功能特性它都有。而步進電機和伺服電機最大的區(qū)別是步進電機是開環(huán)控制，伺服電機是閉環(huán)控制。所以，當給步進電機配備編碼器閉環(huán)控制后，從廣義上來看，兩者是沒有什么大的區(qū)別。
但是，要詳細區(qū)分閉環(huán)步進電機和伺服電機的不同之處，你需要先了解一下什么是閉環(huán)步進電機以及伺服電機的功能和特點。
閉環(huán)步進電機和伺服電機主要有以下不同之處：
1.閉環(huán)步進電機本體是步進電機，在靜止時是絕對靜止不動的。伺服電機在停止時無法絕對靜止，在負載擾動小或者伺服電機的參數調試良好的情況下，伺服電機始終在正負1個脈沖之間波動，在實際使用時可以適當調整電機剛性來提升它的鎖定力矩和性能。
2.閉環(huán)步進電機結合了步進電機的特點和伺服的控制方式，所以不會過沖（因為步進電機的特點就是不會過沖）。
伺服電機在由高速轉為低速或者靜止時，過沖是常有發(fā)生的。當控制器發(fā)一個脈沖給伺服電機時，伺服電機往往不是走一個脈沖，而是走3個脈沖，然后回退2個脈沖。這對那些環(huán)境要求嚴謹的場景，是絕對不允許的。
3.閉環(huán)步進電機調試和使用非常簡單，只需要調節(jié)驅動器的3個電位器的位置，不僅設備制造商可以使用，而且設備使用商也可以使用，對使用者的要求極低。伺服電機參數較多，調試較困難，需要有經驗的工程師調試。
4.閉環(huán)步進電機采用真正地正弦波、向量和濾波方式控制電流，最低轉速可以控制在0.2轉/分，而且電機運行非常平穩(wěn)和穩(wěn)定，這一點甚至是伺服電機都無法做到的（一般伺服電機理論上可以做到1轉/分，實際的應用場合是無法做到1轉/分，大致在5rpm以上）。
5.相對而言伺服電機的精度要高于閉環(huán)步進電機。
6.成本上，要實現(xiàn)相同功能的情況下伺服電機的價格要大于同功率閉環(huán)步進電機，在性價比上步進電機是有優(yōu)勢的。

伺服有三種控制模式，位置模式，轉矩模式，速度模式，同功率的伺服一定比閉環(huán)步進的轉矩、轉速要高。精度差距不明顯