模型：伺服電機(jī)帶皮帶輪轉(zhuǎn)動。首先尋找到皮帶機(jī)械零點，隨后朝一個方向旋轉(zhuǎn)N圈后回到皮帶機(jī)械零點，一直不停地這么運行下去。



很多伺服都可以做相對定位，我也想用相對定位來做這個事。假設(shè)皮帶周長1米，那到達(dá)機(jī)械零點后，我讓伺服再相對定位1米，即可再次轉(zhuǎn)到機(jī)械零點。



問題：伺服定位總是有誤差的。我們放大一下誤差值，比如我定位1米，實際只運行了0.9米。我們再假設(shè)一個誤差極限，誤差總是短0.1米，而沒有長出1米的時候。



那么，這個誤差不斷累計，轉(zhuǎn)得越多，累計得越多。比如轉(zhuǎn)10圈后，就有1米的誤差了。



各位，大家是否遇到過這種案例，有什么好的解決辦法嗎？多謝。

不知你對速度的要求怎么樣，這種方式會降低運行速度，可以試試中斷定位，假如要定位1米，可以先相對定位0.98米，然后切換成脈沖輸出指令，以恒定速度運行，碰到零點后，停止輸出。再進(jìn)行下一次定位。