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工控人家園 三菱工控論壇 立體碼垛機(jī)思路求助

倔強(qiáng)的小白

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樓主發(fā)表于: 2022-04-08 17:30

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最近公司考慮用PLC做一個(gè)立體碼垛機(jī)，思路如下，一個(gè)立體四軸機(jī)械手來抓取物料，然后底部輪盤轉(zhuǎn)動(dòng)，放到旁邊的托盤上，但是旋轉(zhuǎn)角度不知道怎么計(jì)算，有大神們做過的嗎。結(jié)構(gòu)如下圖。五個(gè)框代表五個(gè)物料，圓圈代表的是碼垛機(jī)。

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問題少年

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1樓發(fā)表于: 2022-04-14 13:41

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用屏幕配方做，

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問題少年

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2樓發(fā)表于: 2022-04-14 13:45

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一個(gè)位置4個(gè)地址，X,Y,Z,R.建議R用絕對(duì)值伺服。把所有參數(shù)都寫在屏幕里，需要不同的配方直接在屏幕上切換

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