求助各位大師，此產品補位式擺盤用什么方法？
       如圖所示，正常過來一次八個產品，CCD已給出產品OK跟NG信號，
用三軸吸取產品，一次吸取八個產品，NG產品在中間丟掉，在把OK產品放在料盤里面，料盤里面不能出現(xiàn)空缺。
現(xiàn)在遇到下面問題，請教大家！
現(xiàn)在吸取產品中間有缺失，要如何做到往前補進一位或幾位？
  

起始 8向1放
如果8是OK，繼續(xù)判斷 7是否OK，OK繼續(xù)判斷6是否OK，直到遇到NG，再找到下一個OK的編號
   如果第一個就是NG就找到后面第一個OK
   記錄NG的數(shù)量
放下連續(xù)OK的產品，NG開頭的就沒有放了
如果連續(xù)OK的數(shù)量超過了料盤（料帶）最大數(shù)，就換一行或是換料帶
偏移NG數(shù)量對應的間距，
重復上面的，直到檢測過全部產品
以上個人想法，不知道對不對

是料帶的話，一次12個放料，不能分多次放吧，會不會不穩(wěn)定，建議也是加中間過渡位置，進行補料，或是排序，去掉NG，把ok的排成連續(xù)的，一次放入料帶