鋼管折彎設備：
客戶對弧度要求比較高，人工手動調整不能滿足要求，想用傳感器實時檢測弧度，通過PID運算驅動伺服電機帶動活動輪進行自動調整。不知道這樣的方案可不可行，各位大神有沒有更好的方案？
另外具體寫程序也還是迷迷糊糊，以前寫過溫度的PID，還沒有寫過運動控制的PID，也希望大神能賜教。



因為鋼管有反彈，并且反彈的量不固定，所以才引入檢測和PID運算進行動態補償

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引用第2樓天空流星于2022-04-21 14:39發表的  :
折彎有反彈吧

就是因為有反彈，并且反彈的量不固定，所以才引入檢測和PID運算

等大神解惑

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引用第12樓enjoylfx于2022-04-23 10:37發表的  :
我覺得沒必要動態執行，可以參考鈑金折彎，跟據不同的材質，厚度等做系數調節，建立數據庫

就是因為同一批來料一致性不好，沒有辦法建立數據庫，所以想要動態補償，國內的材料供應商沒法解決，韓國進口的一致性比較好，但是價格太高，

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引用第21樓客官小店有請于2022-04-25 20:31發表的  :



這個不應該埋怨材料不好！更不應該埋怨供應商沒辦法解決！是你所做產品對材質、性能、工藝沒要求所致，你公司唯一的要求就是價格越低越便宜越好。在這樣的要求下能有什么好材料可以供應給你公司呢？你公司能賣出好價格嗎？

.......

現在的企業不容易，已經用不起高價的材料了，所以要靠技術來降本，正好也能體現工控人的價值，不然誰找你？不過我只想在這里討論純技術的事情，不想討論別的

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引用第25樓cfg168于2022-04-26 23:52發表的  :
就算你的管給進速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開關檢測？光電開關檢測？視覺檢測？編碼器檢測？

傳感器還是有辦法的，現在設想用3點位移傳感器檢測，計算弧度，不過還沒有實際實驗過

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引用第27樓貓幻幻于2022-04-27 08:28發表的  :
你這不叫折彎設備，這算是形狀整定。折彎設備都是有固定的折彎半徑，不會在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車剎車管的折彎設備，4.76-12都有。如果你覺得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

你說得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進行2次加工，費時費力，生產效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個項目

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引用第31樓fczxjh于2022-04-28 09:35發表的  :
我覺得就應該從機械找原因，電氣補救雖無上限但是穩定性和結果無法保證，可能白費功夫。

個人拙見3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

實際設備有11個輪子，圖只是說明原理

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引用第13樓菜鳥學工控_1于2022-04-23 13:42發表的  :
附議8樓大佬的意見，12樓的意思也相當于數控了，以一個非標的角度去做專業數控做的事情，是相當相當有難度的，建議樓主在機械上想辦法，如1樓所說，這玩意沒法用傳感器來測量弧度的，就算你勉強測出來了，鋼管的一致性和算法也會把你折磨的不要不要，個人還是建議樓主在機械上想辦法，有的問題不是純粹電氣角度就可以解決的

首先感謝你的回復！電控確實有難度，但是機械已經黔驢技窮了，少說也已經努力了5年，做過很多方法，比如沖壓折彎，滾彎，拉彎，熱彎，冷彎，等等已經說不盡了，現在是想在電控上面做一下配合

（1）位置式PID

  OUT= Kp *Ek+（((Kp*T)/Ti）+（(Kp*Td)/T）*（Ek-Ek-1））+OUT0

（2）增量式PID

△OUT=OUTk-OUTk-1= Kp (Ek-Ek-1)+((Kp*T)/Ti) Ek+((Kp*Td)/T)*(Ek-2*Ek1+Ek-2)

Ek：  本次的偏差

Ek-1： 上次的偏差

Ek-2： 上上次的偏差

Kp：算法增益調節

Ti: 積分時間

Td: 微分時間常數

PID程序：


pid.cpp

#ifndef _PID_SOURCE_
#define _PID_SOURCE_

#include <iostream>
#include <cmath>
#include "pid.h"

using namespace std;

class PIDImpl
{
    public:
        PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki );
        ~PIDImpl();
        double calculate( double setpoint, double pv );

    private:
        double _dt;
        double _max;
        double _min;
        double _Kp;
        double _Kd;
        double _Ki;
        double _pre_error;
        double _integral;
};


PID::PID( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki )
{
    pimpl = new PIDImpl(dt,max,min,Kp,Kd,Ki);
}
double PID::calculate( double setpoint, double pv )
{
    return pimpl->calculate(setpoint,pv);
}
PID::~PID()
{
    delete pimpl;
}


/**
* Implementation
*/
PIDImpl::PIDImpl( double dt, double max, double min, double Kp, double Kd, double Ki ) :
    _dt(dt),
    _max(max),
    _min(min),
    _Kp(Kp),
    _Kd(Kd),
    _Ki(Ki),
    _pre_error(0),
    _integral(0)
{
}

double PIDImpl::calculate( double setpoint, double pv )
{
    
    // Calculate error
    double error = setpoint - pv;

    // Proportional term
    double Pout = _Kp * error;

    // Integral term
    _integral += error * _dt;
    double Iout = _Ki * _integral;

    // Derivative term
    double derivative = (error - _pre_error) / _dt;
    double Dout = _Kd * derivative;

    // Calculate total output
    double output = Pout + Iout + Dout;

    // Restrict to max/min
    if( output > _max )
        output = _max;
    else if( output < _min )
        output = _min;

    // Save error to previous error
    _pre_error = error;

    return output;
}

PIDImpl::~PIDImpl()
{
}

#endif

機械制作初步完成，下周準備調試