S7-1500通過105報文對V90PN做速度控制，在程序里面添加HSP文件進行組態，組態完成后在工藝對象界面添加運動控制-TO-SpeedAxis,速度軸控制，在軟件-指令-工藝-運動控制界面添加程塊，
​“MC_Power”運動控制指令可啟用或禁用軸
通過運動控制指令“MC_MoveVelocity”，根據指定的速度連續移動軸-
通過運動控制指令“MC_Halt”，可停止所有運動并以組態的減速度停止軸。
通過運動控制指令“MC_Reset”，可以對能在用戶程序中確認的所有工藝報警進行確認。

設備組態和程序編程完成后下載到PLC中，運行時伺服不轉，報警，以為組態有問題，最后發現是伺服堵轉了，更換電機泵頭后恢復，搞了大半天，終于好了。