典型的滑差應用場景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對應,用開環定位指令搞不定的,伺服那邊運動終止條件已經到了,PLC這邊還在發脈沖,發多少都進了誤差計數器,最后累計下來甚至會伺服報警

最簡單的方法是采集物理位移進行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運動后都以實際的位移重新計算目標位置,伺服工作在完全的增量狀態,不理會誤差計數器,有的伺服是可以設置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發脈沖也不響應了,可以直接接到扭矩到達上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發生滑差或者對標時立刻介入,但是這個在你這種場景下意義不大

引用

引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發表的  :

感謝前輩的指點 你的觀點時對的
在終止條件達到后PLC一直發脈沖然后就回報警的后面我把轉矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關鍵詞或者專業用詞我去學習一下
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你這里最好是方式是用伺服內置的運動控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個給定的力,力量到了就會停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號通知PLC,我停了

然后回零的時候用伺服內置的回零功能,不用PLC發脈沖控制伺服回零(零點開關接伺服驅動上),這個不是每個伺服都有,但是這個場合下會更好用,因為不用考慮滑差什么的,直接給伺服一個回零信號,剩下的不用管了,回去了會給信號給PLC,最后變成IO控制的設備了~

總之,先看手冊吧~
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帶電池的伺服就更簡單了,是多圈絕對值編碼器,連零點開關都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準才能重新校準,日常可以不用)

引用

引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發表的  :

極度感謝前輩的指導 謝過
就是說展開結束后 我需要多位置回正
不知道這個時候Y0脈沖口會保留數據不
因為后面需要回多個位置的并非固定位置
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你還是沒看懂為何開環系統搞不定這個場景.

不清楚你用的什么伺服驅動器,你這個應用最好是上高功能的伺服驅動器,比如臺達的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因為可以直接讀到伺服內部的狀態比如說在扭矩到達信號的上升沿同步鎖存當時的伺服位置,后面再做定位的時候用這個數值作為定位基準,走相對位移,這個是肯定準的.

我個人如果做這個項目,會選擇將所有的運動控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內部處理的速度比伺服+PLC的速度會快上幾個數量級,最終的效果就是會非常靈敏和準確.

比如說臺達的A2或者A3伺服驅動器,是有內部位置和運動控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發出扭矩到達的同時鎖存位置,再根據這個數值決定后面的運動位置,但是吧,這個前提是產品/設備的一致性比較好,每次滑差的數值是大差不差的,否則從伺服不再驅動材料做1:1物理位移(滑差開始)到產品的彈性變形到達極限拉扯伺服停止(滑差結束)中間這個過程是不受監控的,無法控制的(可以通過調節伺服的扭矩限制閾值可以調節一下大小),開環運動怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個差值,補償掉才行.