典型的滑差應(yīng)用場(chǎng)景,脈沖指令和輸出的物理位移不一一對(duì)應(yīng),用開環(huán)定位指令搞不定的,伺服那邊運(yùn)動(dòng)終止條件已經(jīng)到了,PLC這邊還在發(fā)脈沖,發(fā)多少都進(jìn)了誤差計(jì)數(shù)器,最后累計(jì)下來甚至?xí)�伺服�?bào)警

最簡(jiǎn)單的方法是采集物理位移進(jìn)行控制,比如用伺服編碼器反饋的位置或者外接編碼器,每次運(yùn)動(dòng)后都以實(shí)際的位移重新計(jì)算目標(biāo)位置,伺服工作在完全的增量狀態(tài),不理會(huì)誤差計(jì)數(shù)器,有的伺服是可以設(shè)置脈沖輸入禁止的,也就是PLC發(fā)脈沖也不響應(yīng)了,可以直接接到扭矩到達(dá)上

還有一種方式,用中斷采集等方式在伺服發(fā)生滑差或者對(duì)標(biāo)時(shí)立刻介入,但是這個(gè)在你這種場(chǎng)景下意義不大

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引用第6樓544868416于2022-10-09 16:15發(fā)表的  :

感謝前輩的指點(diǎn) 你的觀點(diǎn)時(shí)對(duì)的
在終止條件達(dá)到后PLC一直發(fā)脈沖然后就回報(bào)警的后面我把轉(zhuǎn)矩弄低了就好了

若想知道前輩后面的思路邏輯 不知道能否告知一下關(guān)鍵詞或者專業(yè)用詞我去學(xué)習(xí)一下
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你這里最好是方式是用伺服內(nèi)置的運(yùn)動(dòng)控制+扭矩控制模式,做模式切換.
展開的時(shí)候用扭矩控制模式,讓伺服輸出一個(gè)給定的力,力量到了就會(huì)停下來,用伺服的零速檢出或者類似的信號(hào)通知PLC,我停了

然后回零的時(shí)候用伺服內(nèi)置的回零功能,不用PLC發(fā)脈沖控制伺服回零(零點(diǎn)開關(guān)接伺服驅(qū)動(dòng)上),這個(gè)不是每個(gè)伺服都有,但是這個(gè)場(chǎng)合下會(huì)更好用,因?yàn)椴挥每紤]滑差什么的,直接給伺服一個(gè)回零信號(hào),剩下的不用管了,回去了會(huì)給信號(hào)給PLC,最后變成IO控制的設(shè)備了~

總之,先看手冊(cè)吧~
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帶電池的伺服就更簡(jiǎn)單了,是多圈絕對(duì)值編碼器,連零點(diǎn)開關(guān)都省了(但是還是要裝的,初始化和掉電以后還是需要基準(zhǔn)才能重新校準(zhǔn),日常可以不用)

引用

引用第8樓544868416于2022-10-09 17:32發(fā)表的  :

極度感謝前輩的指導(dǎo) 謝過
就是說展開結(jié)束后 我需要多位置回正
不知道這個(gè)時(shí)候Y0脈沖口會(huì)保留數(shù)據(jù)不
因?yàn)楹竺嫘枰�回多個(gè)位置的并非固定位置
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你還是沒看懂為何開環(huán)系統(tǒng)搞不定這個(gè)場(chǎng)景.

不清楚你用的什么伺服驅(qū)動(dòng)器,你這個(gè)應(yīng)用最好是上高功能的伺服驅(qū)動(dòng)器,比如臺(tái)達(dá)的A2/A3,松下的A5之類的,LS有人提到用總線伺服也是非常好的,因?yàn)榭梢灾苯幼x到伺服內(nèi)部的狀態(tài)比如說在扭矩到達(dá)信號(hào)的上升沿同步鎖存當(dāng)時(shí)的伺服位置,后面再做定位的時(shí)候用這個(gè)數(shù)值作為定位基準(zhǔn),走相對(duì)位移,這個(gè)是肯定準(zhǔn)的.

我個(gè)人如果做這個(gè)項(xiàng)目,會(huì)選擇將所有的運(yùn)動(dòng)控制全部丟給伺服,伺服自己去控制自己的行為,伺服內(nèi)部處理的速度比伺服+PLC的速度會(huì)快上幾個(gè)數(shù)量級(jí),最終的效果就是會(huì)非常靈敏和準(zhǔn)確.

比如說臺(tái)達(dá)的A2或者A3伺服驅(qū)動(dòng)器,是有內(nèi)部位置和運(yùn)動(dòng)控制功能的,直接通信控制就行了.

如果還在糾結(jié)PLC上如何做,剩下的只有用中斷處理之類的方式提高響應(yīng)速度(伺服那邊有一樣的功能叫探針),在伺服發(fā)出扭矩到達(dá)的同時(shí)鎖存位置,再根據(jù)這個(gè)數(shù)值決定后面的運(yùn)動(dòng)位置,但是吧,這個(gè)前提是產(chǎn)品/設(shè)備的一致性比較好,每次滑差的數(shù)值是大差不差的,否則從伺服不再驅(qū)動(dòng)材料做1:1物理位移(滑差開始)到產(chǎn)品的彈性變形到達(dá)極限拉扯伺服停止(滑差結(jié)束)中間這個(gè)過程是不受監(jiān)控的,無法控制的(可以通過調(diào)節(jié)伺服的扭矩限制閾值可以調(diào)節(jié)一下大小),開環(huán)運(yùn)動(dòng)怎么感知這塊的位移?至少需要一次通信或者別的方式得到這個(gè)差值,補(bǔ)償?shù)舨判?