根據我的現場經驗來說
伺服首選低慣量  以獲得更高的響應性   因此機械硬件的慣量比控制在5以下
由于速度同步屬于連續運動      精度的指標非常重要    
常見的圓刀設備來說明     一般圓刀設備的最低精度要求至少<0.2MM
圓刀的同步軸一般是 3軸 若包含排廢則是4軸
要求每個伺服 位置同步誤差小于  0.2(客戶要求精度)  /   2(誤差正負值=2倍)  /4(同步軸數) = 0.025MM  
舉例  : 伺服23位編碼器   減速比5    工作軸一圈位移200mm
抓取伺服調試軟件的  位置誤差-編碼器單位  <  0.025/200*5/2^23=5242.88編碼器單位
因為  伺服在示波器中的波峰波谷不能超過 +-5242.88
一般都是速度若夠  狂堆減速比   減速比堆不了 則狂堆功率  若成本受不了  則放棄項目

最后一句說得很好