大家好！一般大家在寫PLC程序時，控制伺服與氣缸的動作中是怎樣記憶動作流程的，比如非正常停機(jī)時或者報警復(fù)位后再次啟動，程序會記憶上次沒有執(zhí)行完的步驟接著繼續(xù)動作？有什么好思路，請指教一二，謝謝！

暫停或手自動切換時觸發(fā)一個上升沿，用這個上升沿把氣缸狀態(tài)、軸位置等保存在掉電保持繼電器，這個用來繼續(xù)控制時比較狀態(tài)。自動流程用case of ，流程步驟數(shù)值也用斷電保持。麻煩的就是機(jī)構(gòu)動作多，手動操作后還要能繼續(xù)，這種情況要考慮到機(jī)構(gòu)
干涉問題。總之程序量很大！