設(shè)備自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，把設(shè)備暫停下來(lái)，設(shè)備處于停止?fàn)顟B(tài)，然后轉(zhuǎn)手動(dòng)進(jìn)行操作
這個(gè)時(shí)候，如果把多個(gè)氣缸的動(dòng)作改變了，或者把伺服的位置改變了，比如本來(lái)取料完成上升的氣缸，打到了下降位置。本來(lái)在焊接位置的伺服，移動(dòng)到了初始位置。等等，總之，就是自動(dòng)運(yùn)行時(shí)轉(zhuǎn)到手動(dòng)，把伺服氣缸動(dòng)作搞亂了。
手動(dòng)操作過(guò)后，再打回自動(dòng)運(yùn)行，應(yīng)該如何處理，才能把上面操作的這些問(wèn)題處理掉？？
直接初始化好像最簡(jiǎn)單，但是好多公司不允許這樣做，就算初始化，有些公司要求帶料初始化而不是那種簡(jiǎn)單的全部推到從頭再來(lái)的初始化

我水平比較低，寫(xiě)的程序就不支持暫停手動(dòng)調(diào)試，基本上手動(dòng)調(diào)試之后就需要初始化。 感覺(jué)記錄自動(dòng)運(yùn)行的狀態(tài)，暫停之后手動(dòng)，恢復(fù)自動(dòng)運(yùn)行還能正常運(yùn)行，實(shí)在太難了，記錄狀態(tài)可以，但是恢復(fù)的程序沒(méi)有頭緒，bug也會(huì)很多。 各位大佬是如何實(shí)現(xiàn)的。