上面已經(jīng)說了。
虛主軸一個   
               4個伺服   各做一個聯(lián)動開關(guān)   速度模式走齒輪  位置模式走凸輪
4個軸  只要不在同步狀態(tài) 且沒有故障  隨便它單動 
虛軸給定速度 = 0 聯(lián)動開關(guān)打開 且該軸回零完成 軸處于待機狀態(tài)  進入同步 
虛軸做個停機位  虛軸速度工作 做一個判斷  4個軸 3個軸 2個軸 1個軸同步完成后 才允許動作就行
虛軸運動過程中即使關(guān)閉聯(lián)動  直接停就行   停完再次打開 虛軸速度不為0  會一直等待虛軸為零    不會打架
這樣應(yīng)該滿足要求了