大佬們，四臺(tái)伺服兩臺(tái)一邊需同步轉(zhuǎn)動(dòng)，又要可以一邊兩臺(tái)同步動(dòng)，又要可以單動(dòng)，這個(gè)該怎么設(shè)計(jì)方案哇

上面已經(jīng)說(shuō)了。
虛主軸一個(gè)  
               4個(gè)伺服   各做一個(gè)聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)   速度模式走齒輪  位置模式走凸輪
4個(gè)軸  只要不在同步狀態(tài) 且沒(méi)有故障  隨便它單動(dòng)
虛軸給定速度 = 0 聯(lián)動(dòng)開(kāi)關(guān)打開(kāi) 且該軸回零完成 軸處于待機(jī)狀態(tài)  進(jìn)入同步
虛軸做個(gè)停機(jī)位  虛軸速度工作 做一個(gè)判斷  4個(gè)軸 3個(gè)軸 2個(gè)軸 1個(gè)軸同步完成后 才允許動(dòng)作就行
虛軸運(yùn)動(dòng)過(guò)程中即使關(guān)閉聯(lián)動(dòng)  直接停就行   停完再次打開(kāi) 虛軸速度不為0  會(huì)一直等待虛軸為零    不會(huì)打架

這樣應(yīng)該滿足要求了