大佬們，四臺伺服兩臺一邊需同步轉動，又要可以一邊兩臺同步動，又要可以單動，這個該怎么設計方案哇

上面已經說了。
虛主軸一個  
               4個伺服   各做一個聯動開關   速度模式走齒輪  位置模式走凸輪
4個軸  只要不在同步狀態 且沒有故障  隨便它單動
虛軸給定速度 = 0 聯動開關打開 且該軸回零完成 軸處于待機狀態  進入同步
虛軸做個停機位  虛軸速度工作 做一個判斷  4個軸 3個軸 2個軸 1個軸同步完成后 才允許動作就行
虛軸運動過程中即使關閉聯動  直接停就行   停完再次打開 虛軸速度不為0  會一直等待虛軸為零    不會打架

這樣應該滿足要求了