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                        樓主 

					
					發表于: 2023-06-29 11:12

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        像abb機械手 或者PLC  都有一種叫中斷程序的東西   就是說當條件滿足  優先解決中斷程序的內容  執行完再返回剛剛的程序繼續執行。

        那發那科機械手怎么去使用這種方式

        或者換一個角度來說   發那科手臂是真空吸盤   吸盤吸著物料，通過真空感應器    手臂怎么知道再軌跡運動途中掉料了,  并且給PLC發送報警.

        比較蠢的方法就是在每個移動點的前面加等待判斷。

        有沒有更好的方式。如果是ABB的話就可以通過中斷程序去觸發這個信號！

        求助各位大佬   謝謝
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        1樓 

					
					發表于: 2023-07-07 08:25

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
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