看到視頻有這樣機器人示教的，從我PLC編程幾軸編程的角度來說，選用絕對位置伺服，在進入示教模式后，斷開使能，人拖動伺服走，然后不斷獲取各軸當前的位置，只要和上個掃描周期的獲取位置不同就記錄一點，一直走就一直往下記錄到示教完，這樣就得到一堆連續的點位，直接調用走軌跡就行，這是簡單算法，不知道到高級算法是怎樣的。