現(xiàn)在有三臺(tái)安川伺服電機(jī)，XT3  XT4  XT5，XT4與XT5都是用的脈沖控制的，是位置模式，能正常啟停及使用；
客戶現(xiàn)在需要控制XT3伺服電機(jī)，要使用模擬量來控制，控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度和正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)
求大佬支招~~~最好能詳細(xì)說下怎么寫；
這個(gè)問題搞了半個(gè)月了，還沒搞出來，快崩潰了.....

伺服用力矩模式，通過模擬量設(shè)置力矩設(shè)置，寫一個(gè)PID，來控制輸出（也是模擬量）。安川的這個(gè)系列的伺服不熟悉，不知道有沒有內(nèi)置PID，如果有那就方便了，直接把模擬量設(shè)置通過伺服端口或者通過通訊寫入伺服，伺服會(huì)自己調(diào)整，非常方便。