現在有三臺安川伺服電機，XT3  XT4  XT5，XT4與XT5都是用的脈沖控制的，是位置模式，能正常啟停及使用；
客戶現在需要控制XT3伺服電機，要使用模擬量來控制，控制電機的旋轉速度和正轉反轉
求大佬支招~~~最好能詳細說下怎么寫；
這個問題搞了半個月了，還沒搞出來，快崩潰了.....

伺服用力矩模式，通過模擬量設置力矩設置，寫一個PID，來控制輸出（也是模擬量）。安川的這個系列的伺服不熟悉，不知道有沒有內置PID，如果有那就方便了，直接把模擬量設置通過伺服端口或者通過通訊寫入伺服，伺服會自己調整，非常方便。