問題是這樣的，A軸帶一個轉盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉盤都不停的，轉盤在轉動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉盤轉，同時在轉盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉盤停，X,Y,也停；轉盤動，X,Y動；）。轉盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉盤都是不停的，直到所有工位點膠結束，轉盤速度可調，XY的插補路線速度和轉盤要求一致同步；結果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

這個項目 XYZ三臺伺服不如換成機器人，目前國產的也比較便宜，只需要機器人跟隨轉盤畫弧就行。用伺服不光要考慮聯動的問題，還要考慮三個軸姿態的問題，費時費力。還會出現一堆BUG。機器人首選。                     給我6W，我可以做出來