問題是這樣的，A軸帶一個轉(zhuǎn)盤，A軸上方有三個軸X,Y,Z；整個流程轉(zhuǎn)盤都不停的，轉(zhuǎn)盤在轉(zhuǎn)動的時候；,X,Y,也帶著Z軸跟著轉(zhuǎn)盤轉(zhuǎn)，同時在轉(zhuǎn)盤上料位點膠，點膠軌跡就是一個半徑5cm的圓，（轉(zhuǎn)盤停，X,Y,也停；轉(zhuǎn)盤動，X,Y動；）。轉(zhuǎn)盤有6個工位，第二個工位是，桶狀的，點膠軌跡要求螺旋式上升。。整個轉(zhuǎn)盤都是不停的，直到所有工位點膠結(jié)束，轉(zhuǎn)盤速度可調(diào)，XY的插補(bǔ)路線速度和轉(zhuǎn)盤要求一致同步；結(jié)果這個高工，研究了半個月也寫不出來，就自離了，工資也不要了。

用虛軸把運(yùn)動軌跡解耦以后就會很容易做，但是這個需要硬件支持，用專門的運(yùn)動控制器可能會好一些，最好是原生支持軌跡疊加的，那就基本上沒啥難度了。

不過這種項目，最好還是上機(jī)器人，能保證成功率

你花三萬塊請的工程師白干了半個月（損失一萬五），再花錢搭桁架，完了以后要組裝要接線要調(diào)試，有這功夫買個機(jī)器人請原廠或者代理的工程師到廠里幾天的時間就解決了，就算2000塊錢一天的目錄價，請原廠工程師不會超過一萬塊，而且機(jī)器人買回來遲早能賣掉，更重要的是節(jié)約的時間算上整個團(tuán)隊的成本，那更沒法算了。