現在是這么個情況，設備使用部門提需求說，設備自動運行時切手動操作后再繼續自動，需要設備自動繼續運行，而非人工操作返回自動切手動前的狀態、局部模塊初始化、整機初始化這些方式！

以前搞設備程序都是切手動時保存各軸、氣缸狀態信息，再切自動時比較狀態做報警提示，每個軸/氣缸都寫了一鍵回暫停前位置狀態的按鈕，但需要人工確認是否干涉操作！

現在這臺設備軸多、氣缸多、干涉位置多，要在人工操作后做自動恢復到切手動前位置狀態，感覺程序量好大啊！

請教下各位有沒有什么好的思路！

每個工站單獨寫流程程序，增加動作前狀態自檢，自檢不通過時進行機構復位初始化，復位初始化后自檢通過開始自動，不通過報警，提示人工處理，附帶異常位置提示
只要再考慮工站工作多次后對工件是否有影響，有影響直接提示取走產品，標記為無料，后續工站當空料處理