如需轉(zhuǎn)載，請(qǐng)注明出處。
七次多項(xiàng)式推導(dǎo)
f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0
f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1
f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2
f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3
歸一化處理
f(0)=0
f(1)=1

f'(0)=v_0
f'(1)=v_1
f''(0)=a_0
f''(1)=a_1
f'''(0)=j_0
f'''(1)=j_1
可得出系數(shù)如下
A_0 = 0
A_1 = v_0
A_2 = 1 / 2 a_0
A_3 = 1 / 6 j_0
A_4 = -5 a_0 + 5 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 6 j_1 - 20v_0 - 15v_1 + 35
A_5 = 10a_0 - 7a_1 + j_0 + 1 / 2 j_1 + 45v_0 + 39v_1 - 84
A_6 = -15 / 2 a_0 + 13 / 2 a_1 - 2 / 3 j_0 - 1 / 2 j_1 - 36v_0 - 34v_1 + 70
A_7 = 2a_0 - 2a_1 + 1 / 6 j_0 + 1 / 6 j_1 + 10v_0 + 10v_1 - 20

通過(guò)以上公式可生成無(wú)比絲滑的凸輪曲線
以下曲線是通過(guò)七次多項(xiàng)式生成
位置&速度


位置&加速度
  

位置&加加速度

看到大神的杰作， 我試著理解一下，  有不對(duì)的地方， 請(qǐng)指正。
=========期間參考了其它資料
1.  f(x)=A_7 x⁷ + A_6 x⁶ + A_5 x⁵ + A_4 x⁴ + A_3 x³ + A_2 x² + A_1 x + A_0  //   時(shí)間-位置曲線
2.  f'(x)=7A_7 x⁶ + 6A_6 x⁵ + 5A_5 x⁴ + 4A_4 x³ + 3A_3 x² + 2A_2 x + A_1 //   時(shí)間-速度曲線
3.  f''(x)=42A_7 x⁵ + 30A_6 x⁴ + 20A_5 x³ + 12A_4 x² + 6A_3 x + 2A_2    //   時(shí)間加速度曲線
4.  f'''(x)=210A_7 x⁴ + 120A_6 x³ + 60A_5 x² + 24A_4 x + 6A_3   // 時(shí)間加加速度曲線

歸一化處理   ，把一組數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化到特定的范圍 通常是[0,1]之間；  t[0,1]   ，位置[s0,s1] 速度[v0,v1] 加速度[a0,a1]  , 加加速度[_a0，_a1]
分別代入  f（0）=s0 ，f（1）=s1；   f'(0）=v0 ，f'（1）=v1；   f''（0）=a0 ，f''（1）=a1；   f'''（0）=_a0 ，f'''（1）=_a1；

8 個(gè)未知數(shù) ，8個(gè)方程  ，解得系數(shù)。

多項(xiàng)式曲線通常具有兩個(gè)極值 ，凸輪的凸凹性在這兩點(diǎn)發(fā)生變化 ，因此叫做凸輪曲線。

還有個(gè)問(wèn)題， 歸一化數(shù)據(jù)的還原 ，除非模型可以接受歸一化數(shù)據(jù)。  @windstorm