我平時(shí)用DENSO機(jī)器人比較多，也用過(guò)epson、kawasaki、abb等。
前段時(shí)間玩了下安川機(jī)器人，感覺(jué)安川自己的指令太簡(jiǎn)單了，很多其他機(jī)器人的功能都沒(méi)有（難道大家都是用motoplus開(kāi)發(fā)的么？）
于是自己寫(xiě)了幾個(gè)小功能：
1.APPROACH
功能是移動(dòng)到指定P變量上方（工具負(fù)方向）指定距離的位置，movj的運(yùn)動(dòng)方式，該功能有2個(gè)變量：
第一個(gè)是參考點(diǎn)位的P變量
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個(gè)是參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(2)

2.DEPART
功能是從當(dāng)前位置向上（工具負(fù)方向）移動(dòng)指定距離，movl的運(yùn)動(dòng)方式，該功能有一個(gè)變量：參考距離，單位是mm
GETARG LD000 IARG#(1)

3.PALLET
功能是計(jì)算碼垛點(diǎn)位，該功能有8個(gè)變量：
第一個(gè)是P變量的序號(hào)，計(jì)算得結(jié)果會(huì)儲(chǔ)存至該P(yáng)變量
GETARG LB000 IARG#(1)
第二個(gè)變量是碼垛的當(dāng)前序號(hào)
GETARG LI000 IARG#(2)
第三個(gè)是x軸方向的碼垛數(shù)量
GETARG LB001 IARG#(3)
第四個(gè)是Y軸的碼垛數(shù)量
GETARG LB002 IARG#(4)
第五個(gè)是z軸的碼垛層數(shù)
GETARG LB003 IARG#(5)
第六個(gè)是x軸的碼垛間距
GETARG LD000 IARG#(6)
第七個(gè)是y軸的碼垛間距
GETARG LD001 IARG#(7)
第八個(gè)是z軸的碼垛層高
GETARG LD002 IARG#(8)

4.PALLET2
上面PALLET需要碼垛方向與世界坐標(biāo)系方向一致，或者指定用戶坐標(biāo)系，然后寫(xiě)了這個(gè)pallet2，會(huì)將偏移變量存儲(chǔ)至全局變量P001，也是8個(gè)參數(shù)：
第一個(gè)是碼垛的當(dāng)前序號(hào)
GETARG LI000 IARG#(1)
第二個(gè)是P0-P1的數(shù)量
GETARG LB001 IARG#(2)
第三個(gè)是P0-P2的數(shù)量
GETARG LB002 IARG#(3)
第四個(gè)是碼垛層數(shù)
GETARG LB003 IARG#(4)
第五個(gè)是碼垛的z軸層高
GETARG LD000 IARG#(5)
第六個(gè)是P0變量
GETARG LP001 IARG#(6)
第七個(gè)是P1變量
GETARG LP002 IARG#(7)
第八個(gè)是P2變量
GETARG LP003 IARG#(8)

5.RELMOVE
該功能參考abb的RELTOOL功能，是approach和depart功能的擴(kuò)展。該功能5個(gè)參數(shù)：
第一個(gè)是需要移動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)的參考位置P變量的序號(hào)
GETARG LP000 IARG#(1)
第二個(gè)變量是X軸的參考距離
GETARG LD000 IARG#(2)
第三個(gè)變量是Y軸的參考距離
GETARG LD001 IARG#(3)
第四個(gè)變量是Z軸的參考距離
GETARG LD002 IARG#(4)
第五個(gè)變量是運(yùn)動(dòng)方式，0表示movj，1表示movl
GETARG LB000 IARG#(5)