如圖，這個是自動清洗搬運裝置，1.7號為進出產品輸送帶，234為清洗工位，時間3分鐘(每框產品必須過)，4，5工位烘干位，過其中一個位(空的)，時間也3分鐘。過程其中有的位置必須等，有的位置清洗時間長，搬運機構必須去干其他活，感覺程序要移位指令，但又挺復雜，大家有沒好的意見，謝謝了��！

只要把搬運看成是一個被動的機構就行了，就是烘干要或者上料或者清洗要他干活了他才動，否則就是待命狀態。然后就是考慮一下是上料優先還是下料優先。