PID調(diào)節(jié)方法：

首先，要記住一個(gè)三字真言“快，準(zhǔn)，穩(wěn)”，分別對(duì)應(yīng)公式中的，比例，積分，微分。

其次，要知道，比例積分的作用是令其快速到達(dá)目標(biāo)位置，并在目標(biāo)位置上下移動(dòng)，調(diào)的太大則會(huì)超調(diào)，太小到達(dá)不了目標(biāo)位置， 一般在確定好比例系數(shù)以后就不再輕易動(dòng)它，只有在離目標(biāo)高度相差太大時(shí)，它才會(huì)起到較大作用，積分的作用是消除靜態(tài)誤差，將其穩(wěn)定在目標(biāo)位置，調(diào)的太大則會(huì)另其不穩(wěn)定，相當(dāng)于細(xì)調(diào)，微分的作用是超前預(yù)判，使其上下移動(dòng)的幅度減小，但不會(huì)讓其靜止下來，相當(dāng)于粗調(diào)，調(diào)的太大會(huì)造成震蕩，太小則會(huì)影響反應(yīng)速度。

大家用過PID的看看，講的對(duì)不對(duì)。

聽君一席話，茅舍頓開