1，采用匯川的EASy521,程序想實(shí)現(xiàn)自動切手動，只動氣缸，怕操作者移動軸，因?yàn)檩S如果移動的話，沒法監(jiān)測到是否移動，再切回自動的話，會導(dǎo)致撞車。
本人的思路是如以下程序，切到手動的M3下降沿，記錄當(dāng)前位置，再切回自動，進(jìn)行差值計(jì)算，只能實(shí)現(xiàn)部分，還請各位大神指點(diǎn)。M3是自動模式，M4是自動運(yùn)行中。現(xiàn)在的問題是可以實(shí)現(xiàn)部分功能，但是拍急停的話，就會出現(xiàn)報(bào)警，因?yàn)榧蓖Ｅ南潞螅�各個(gè)軸就立即停止。


自動模式下降沿(CLK := M3,Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    X自動前位置old:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old:=Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4 ,Q => );
IF 自動模式上升沿.Q then
    X自動前位置new:=X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置new:=Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置new:=Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置new:=Lift_Axis.fActPosition;

    X自動前位置差值:=X自動前位置new-X自動前位置old;
    X自動前位置點(diǎn)位差值:=X自動前位置new-POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
    X自動前位置差值絕對值:=ABS(X自動前位置差值);
    X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(X自動前位置點(diǎn)位差值);

    Y自動前位置差值:=Y自動前位置new-Y自動前位置old;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值:=Y自動前位置new-POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
    Y自動前位置差值絕對值:=ABS(Y自動前位置差值);
    Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Y自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        Z自動前位置差值:=Z自動前位置new-Z自動前位置old;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值:=Z自動前位置new-POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
    Z自動前位置差值絕對值:=ABS(Z自動前位置差值);
    Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值:=ABS(Z自動前位置點(diǎn)位差值);
    
        L自動前位置差值:=L自動前位置new-L自動前位置old;
    L自動前位置差值絕對值:=ABS(L自動前位置差值);

END_IF;

IF M4=true AND X自動前位置差值絕對值>E0.5  AND X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[86]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Y自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[87]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND Z自動前位置差值絕對值>E0.5  AND Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值>E0.5 THEN
           Alarm[88]:=TRUE;
END_IF;
IF M4=true AND L自動前位置差值絕對值>E0.5  THEN
           Alarm[89]:=TRUE;
END_IF;

您的程序邏輯是在自動模式切換到手動模式時(shí)記錄軸的位置，然后從手動模式切換回自動模式時(shí)計(jì)算位置差值，如果差值超過設(shè)定的閾值，則觸發(fā)報(bào)警。這個(gè)邏輯是合理的，但是您提到的問題是在急停情況下會出現(xiàn)報(bào)警，因?yàn)榧蓖�會�?dǎo)致軸立即停止，這可能會導(dǎo)致位置差值計(jì)算出現(xiàn)異常。

為了解決這個(gè)問題，您可以考慮以下幾個(gè)步驟：

1. **增加急停狀態(tài)檢測**：在您的程序中增加一個(gè)變量來檢測急停狀態(tài)，當(dāng)急停按鈕被按下時(shí)，這個(gè)變量會被設(shè)置為真。

2. **在急停狀態(tài)下跳過位置差值計(jì)算**：在您的程序中，當(dāng)檢測到急停狀態(tài)時(shí)，跳過位置差值的計(jì)算和報(bào)警觸發(fā)。

3. **急停恢復(fù)后重置位置**：當(dāng)急停狀態(tài)被解除后，重置軸的位置記錄，以便下一次從手動切換到自動時(shí)能夠正確計(jì)算位置差值。

以下是修改后的程序示例：

```pascal
VAR
    急停狀態(tài): BOOL; (* 急停狀態(tài)標(biāo)志 *)
    X自動前位置old: REAL;
    Y自動前位置old: REAL;
    Z自動前位置old: REAL;
    L自動前位置old: REAL;
    X自動前位置new: REAL;
    Y自動前位置new: REAL;
    Z自動前位置new: REAL;
    L自動前位置new: REAL;
    X自動前位置差值: REAL;
    Y自動前位置差值: REAL;
    Z自動前位置差值: REAL;
    L自動前位置差值: REAL;
    X自動前位置點(diǎn)位差值: REAL;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值: REAL;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值: REAL;
    X自動前位置差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置差值絕對值: REAL;
    L自動前位置差值絕對值: REAL;
    X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值: REAL;
    Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值: REAL;
    Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值: REAL;
END_VAR

自動模式下降沿(CLK := M3, Q => );
IF 自動模式下降沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態(tài) THEN
        X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
    END_IF;
END_IF;

自動模式上升沿(CLK := M4, Q => );
IF 自動模式上升沿.Q THEN
    IF NOT 急停狀態(tài) THEN
        X自動前位置new := X_Axis.fActPosition;
        Y自動前位置new := Y_Axis.fActPosition;
        Z自動前位置new := Z_Axis.fActPosition;
        L自動前位置new := Lift_Axis.fActPosition;

        X自動前位置差值 := X自動前位置new - X自動前位置old;
        X自動前位置點(diǎn)位差值 := X自動前位置new - POSTION_X[X_Axis_AutoAbNum];
        X自動前位置差值絕對值 := ABS(X自動前位置差值);
        X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 := ABS(X自動前位置點(diǎn)位差值);

        Y自動前位置差值 := Y自動前位置new - Y自動前位置old;
        Y自動前位置點(diǎn)位差值 := Y自動前位置new - POSTION_Y[Y_Axis_AutoAbNum];
        Y自動前位置差值絕對值 := ABS(Y自動前位置差值);
        Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 := ABS(Y自動前位置點(diǎn)位差值);

        Z自動前位置差值 := Z自動前位置new - Z自動前位置old;
        Z自動前位置點(diǎn)位差值 := Z自動前位置new - POSTION_Z[Z_Axis_AutoAbNum];
        Z自動前位置差值絕對值 := ABS(Z自動前位置差值);
        Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 := ABS(Z自動前位置點(diǎn)位差值);

        L自動前位置差值 := L自動前位置new - L自動前位置old;
        L自動前位置差值絕對值 := ABS(L自動前位置差值);

        IF M4 = TRUE AND X自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND X自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[86] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Y自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Y自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[87] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND Z自動前位置差值絕對值 > E0.5 AND Z自動前位置點(diǎn)位差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[88] := TRUE;
        END_IF;
        IF M4 = TRUE AND L自動前位置差值絕對值 > E0.5 THEN
            Alarm[89] := TRUE;
        END_IF;
    END_IF;
END_IF;

(* 急停按鈕被按下時(shí)設(shè)置急停狀態(tài) *)
急停按鈕按下(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕按下.Q THEN
    急停狀態(tài) := TRUE;
END_IF;

(* 急停按鈕釋放后重置急停狀態(tài)和軸位置 *)
急停按鈕釋放(CLK := E-Stop, Q => );
IF 急停按鈕釋放.Q THEN
    急停狀態(tài) := FALSE;
    X自動前位置old := X_Axis.fActPosition;
    Y自動前位置old := Y_Axis.fActPosition;
    Z自動前位置old := Z_Axis.fActPosition;
    L自動前位置old := Lift_Axis.fActPosition;
END_IF;
```

請注意，您需要根據(jù)您的實(shí)際硬件和軟件環(huán)境調(diào)整上述代碼。希望這些修改能夠幫助您解決問題。