小弟利用切換轉矩力度來實現繃緊物料,
滿轉矩時候是作為精準定位使用的(脈沖伺服)
定位在某個地點后開始需要繃緊物料的時候我切換了模擬轉矩(15%以內)實現了繃緊.
在繃緊的時候PLC的程序是利用了PLSV指令做一個水平反方向運動(兩軸)
然后繃緊的時候是利用零速度來得知物料繃緊.
這個時候PLC還是會繼續發送脈沖的(即是停止運動也會殘留脈沖數)
這個時候我需要清除伺服的滯留脈沖 (CR) 才能實現二次定位與自動程序.
不然直接飛車(這個在3UPIC中已經相對穩定了)

這個是小弟我做的程序大概邏輯.
現在有一個這樣的情況.
換了5UPLC時候,居然很頻繁的飛車失速導致撞壞配件了.

3U的時候很少有這個情況(第一臺第一次調試就試過.)

今天完成了自動程序后,切換另外一個程序(此時無切換模擬轉矩)直接飛車撞壞了配件.
(這個是軸1出現這個情況)
第二次是兩個軸也同樣出現這個飛車狀況,現場操作員沒有說明先前情況是如何的,無法得知過程.


在這里想請問一下前輩是否有用到過切換轉矩(高低轉矩切換)的用法,告知小弟一些經驗與方向讓我優化一下這個程序.
想請問前輩們該如何實現伺服飛車自動抱死的? 我翻閱論壇看到伺服有這個功能.
難道5U的掃描太快,伺服無法接收到CR信號?
再請教一下前輩們對于CR信號的用法是如何建議的. (我看手冊需要一個周期.這個周期是指多少毫秒呢?還是怎么樣才能正確使用CR?)

CR 一般給它毫秒，加個延時