一臺設備用到10套伺服，為節約成本，選用信捷XD5系列主機（這個主機可以10組脈沖輸出），其中兩組伺服控制要用到速度模式和定位模式切換，速度模式用PLSF脈沖輸出指令，光電感應（用中斷命令捕捉光電輸入信號）到工件后，停止PLSF命令，用DRVI相對定位命令走脈沖數。
        程序原本是光電中斷信號觸發STOP指令和復位PLSF脈沖輸出執行條件，停止PLSF脈沖輸出，間隔0.04秒后執行相對定位命令。
        但是，問題就出在這個STOP指令上（事后個人揣測），伺服每次回原后第一次執行時，PLSF脈沖指令停止時工件停止位都會超前，然后第二次及以后的停止點都一致，僅是伺服回原點后的第一次執行時停止位會超前。
        百撕不得其姐中，偶然去掉STOP指令，光電感應中斷執行時只復位PLSF命令的執行條件，結果，正常了，第一次運行停止點超前的現象沒了！神奇的STOP。

引用

引用第2樓矽能工控于2025-01-27 13:16發表的  :

我都是用的急停模式。
系統有掃描時間延遲這是固然存在了，但這個每次回原后第一次執行時停止位超前而后面執行的停止位都一致讓人有點費解

stop急停為立即停止脈沖輸出，且hsd保持不變，電機慣性滑行，因此會失去定位且可能引起驅動器報警。
stop緩停為按初始減速度停機，hsd跟隨刷新，電機隨脈沖停機，某些情況需要使用剎車電阻。

plsf關閉驅動即會按減速度正常停機，與使用stop緩停指令差不多。