如題，安川機器人出廠自帶哪些通訊功能？
安川機器人和plc通訊哪些通訊方式簡單點.  安川機器人出廠是不是自帶modbustcp功能,除了modbustcp功能，是否可以支持開放以太網通訊功能，若用enetip通訊,plc那邊需要加enetip模塊。若采用cclink通訊，機器人那邊要加通訊板。
你們常用的通訊方式有哪些？歡迎各位大佬積極討論。

直接IO控制簡單，啥也不需要另加