第一次用歐姆龍的PLC，CJ2MPLC加裝ETN21模塊，現(xiàn)在項(xiàng)目需要PLC通過(guò)MODBUSTCP控制6臺(tái)一樣的機(jī)器人動(dòng)作還有讀取機(jī)器人狀態(tài)，給啟動(dòng)停止信號(hào)。我現(xiàn)在知道控制機(jī)器人的那些報(bào)文，00 00 00 00 00 06 01 03 08 8B 00 02 這樣是讀取機(jī)器人輸入狀態(tài)，現(xiàn)在找了好久都沒(méi)找到PLC關(guān)于MODBUS Tcp的通訊實(shí)例，翻找說(shuō)明書，能找到的只有SEND指令這種，這種指令又該怎么發(fā)送上面那種報(bào)文呢，求各位大佬路過(guò)指導(dǎo)一下  

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歐姆龍歐洲官方寫的FB，就是寫死的ETN模塊的單元號(hào)和socket通信號(hào)，
要修改的話，直接照著FB搬程序，把對(duì)應(yīng)的地方改為輸入引腳就好了。