從設(shè)備構(gòu)思到機(jī)械制圖繪制（外協(xié)機(jī)械加工），電路圖編制，編程，采購，制作電盤，調(diào)試都是自己一個(gè)人獨(dú)立完成的，采用位置與力矩模式，共有兩套伺服，兩套步進(jìn)控制器，四個(gè)步進(jìn)電機(jī)（轉(zhuǎn)換），兩個(gè)觸摸屏，一套PLC，以太網(wǎng)，4G網(wǎng)關(guān)。

PLC加了這么多輸出模塊，模塊在接繼電器。
感覺對輸出延遲個(gè)50ms能接收的話，直接用RS485的PLC放大板，這樣省了模塊和繼電器。