DRVA絕對定位，設置了加減速時間，哪個特殊寄存器能得到當前脈沖輸出的實際頻率，需要判斷一下加減速是否結束，

獲取當前脈沖頻率
D8140： 這個特殊寄存器用于讀取瞬時脈沖頻率。無論在加減速、勻速還是減速階段，您都可以通過讀取D8140來實時獲取當前輸出的脈沖頻率。

判斷加減速是否結束
M8147： 當脈沖輸出指令（如DRVA、DRVI）執(zhí)行過程中，M8147會變?yōu)镺N。當指令執(zhí)行完成后，它會變?yōu)镺FF。

M8140： 這個特殊位是“定位完成標志”。當定位任務（包括加減速和勻速段）全部完成后，M8140會變?yōu)镺N。

僅僅通過M8147和M8140來判斷加減速是否結束是比較困難的。最準確的方法是結合D8140（瞬時頻率）和您設定的目標頻率F進行判斷。