不懂就問(wèn)，我使用歐姆龍的nx1p2 plc，由于軸已經(jīng)用完了，但又需要機(jī)器與其他機(jī)器的一個(gè)軸進(jìn)行同步，于是裝了一個(gè)1000p/r的編碼器在那個(gè)軸上，然后這邊plc通過(guò)讀取編碼器信號(hào)來(lái)進(jìn)行速度跟隨，其他的都沒(méi)問(wèn)題，但是我發(fā)現(xiàn)啟停的時(shí)候總是會(huì)啟動(dòng)的時(shí)候慢啟動(dòng)一點(diǎn)點(diǎn)，停止的時(shí)候晚停止一點(diǎn)點(diǎn)，就算我不斷的縮小時(shí)間，剛開始是100毫秒，后面改成10毫秒，依舊存在這個(gè)問(wèn)題，只不過(guò)是幅度小了點(diǎn)，以前用脈沖控制的伺服plc時(shí)沒(méi)有這個(gè)問(wèn)題，是總線控制的plc都有這個(gè)問(wèn)題嗎？大家有什么解決方法嗎？

從外部編碼器讀取（你編碼器模塊也是總線的？延遲+1），需要考慮PLC的循環(huán)時(shí)間和PLC指令執(zhí)行的問(wèn)題，本質(zhì)上和PLC里面做運(yùn)動(dòng)控制的后臺(tái)程序是異步的，這個(gè)時(shí)間是避免不掉的。

試試看把外部軸脈沖輸出直接接到伺服上，從伺服走主從控制，把耦合度最高的軸從PLC拿掉，用伺服去做同步控制，其他的軸再?gòu)倪@個(gè)軸讀取位置做不需要那么高響應(yīng)的邏輯操作

或者PLC這邊建立編碼器軸（codesys就可以這么用）