安川E-X的伺服電機，750W帶了個減速比2/1，現在存在抖動問題，來這里討教討教

現象如下：
使用的是脈沖型的E-X系列的具體型號SGDXS-2R8A00A8002,然后是Z軸帶剎車的
上電把報警消除掉設置好電子齒輪比之后，能讓它來回走動，行程在1m左右，往上走的時候很平穩，沒有異響
但是當從上往下走的時候會有些抖動，那個伺服是要上下搬送料盤的
慣量比，剛性還有，速度位置的PI值我都有調試過效果甚微，有沒有用過安川伺服驅動器的大佬支個招，感謝！