現場改造硬件接線已經固定了,前機有取料請求的輸出和取料完成的輸入,后機有取料請求的輸入,和取料完成的輸出信號;
前機做完后推出氣缸,再發出取料請求;
后機接收取料請求后開始取料,取料完成再發出取料完成;
等前機接收到取料完成就停止取料請求信號,后機接收到取料請求復位后再停止完成信號;

現在遇到運行中前機被切換手動或者初始化后移動了取料的氣缸,這個時候如果復位取料請求,因為不同線程的問題,可能出現后機直接復位完成信號,導致前機交互卡住;
不復位又可能出現前機不滿足取料條件時,依舊在取料

你的交握程序好好檢查一下