現(xiàn)場改造硬件接線已經(jīng)固定了,前機(jī)有取料請(qǐng)求的輸出和取料完成的輸入,后機(jī)有取料請(qǐng)求的輸入,和取料完成的輸出信號(hào);
前機(jī)做完后推出氣缸,再發(fā)出取料請(qǐng)求;
后機(jī)接收取料請(qǐng)求后開始取料,取料完成再發(fā)出取料完成;
等前機(jī)接收到取料完成就停止取料請(qǐng)求信號(hào),后機(jī)接收到取料請(qǐng)求復(fù)位后再停止完成信號(hào);

現(xiàn)在遇到運(yùn)行中前機(jī)被切換手動(dòng)或者初始化后移動(dòng)了取料的氣缸,這個(gè)時(shí)候如果復(fù)位取料請(qǐng)求,因?yàn)椴煌�線程的問題,可能出現(xiàn)后機(jī)直接復(fù)位完成信號(hào),導(dǎo)致前機(jī)交互卡住;
不復(fù)位又可能出現(xiàn)前機(jī)不滿足取料條件時(shí),依舊在取料

對(duì)取料完成信號(hào)和取料請(qǐng)求信號(hào)進(jìn)行更嚴(yán)格的限制，比如取料請(qǐng)求信號(hào)到達(dá)，進(jìn)行記錄，此時(shí)如果切換到手動(dòng)或者故障，那取料完成信號(hào)是不會(huì)輸出的，直到解決好所有問題，而后機(jī)在取料請(qǐng)求必須在前機(jī)的取料完成信號(hào)在的時(shí)候才進(jìn)行動(dòng)作，如果不在就等待完成。
不要試圖前幾已經(jīng)停機(jī)，后機(jī)還繼續(xù)工作，這樣好像省了一點(diǎn)時(shí)間，但是不是合理的邏輯。