急!懂運動控制的進來看看..

在調試過程中遇到這樣一個問題:碼垛機在前面運行沒有任何問題,但現在在運行前面6個位置的沒有問題,到第7個位置的位置的卻會自動停止,變頻器沒有任何報警信號,限位沒有達到,所用的伺服是SEW的全套伺服控制,參數沒有任何的改變.不知道是什么原因,請教各位同仁,說說自己的看法.謝謝!

同步伺服,變頻運動控制器+伺服電機控制,四軸碼垛直角機器人.增量編碼器
現象:在程序沒有正式灌入PLC卡件中時,走完整的50包位置,一切正常,程序正式灌入PLC卡件中后,第一次走一切OK,但第二次開始在第7包的位置開始溜車,即先運動過設置的點,然后又自動返回設置的點,進行正常的抓包放包運動,然后在第11包的位置的時候失控,即他即使沒接受到我發出的運動指令也進行正常的運動.然后在某一個位置停止,手爪關閉不動.PS:如果第7包沒有溜車現象那么第11包也OK,但會在第21包或31,41出現停止不動的問題.11,21,31,41是調用的第1包的程序.4軸的位置也是一樣的.

我開始是估計在某個點的力不夠,就修正了一下包的位置,下面就出現了一個奇怪的現象:在第7包的時候它不溜車了,但不放包就直接返回原點放包了,然后正常工作,到第11包的位置的時候和上面一樣停止,一般停在第6包的位置.


大家看看有沒遇到過這種情況,或者認為可能是什么原因導致的,說說看謝謝!