本人有一臺機械設備：用變頻器驅動的電機帶動皮帶，皮帶上面置于待加工的產品，然后順著皮帶前進的方向是一個個的加工工序（其實是一個個由電機帶動的磨頭，待它感知到產品已經到達其正下方時就使磨頭下降開始拋磨，如果離開時就使磨頭上升。用的是歐姆龍的編碼器，請問每一個磨頭如何感知產品已經到其下了，我在PLC里編程該怎么編？有什么樣的思路？

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