三菱FX系列PLC絕對位置控制指令DRVA應用
  絕對位置控制指令DRVA是很實用的一個脈沖指令，應用時關鍵是理解D8140或是D8142寄存器的用法。
  絕對位置控制指令DRVA的格式：
    DRVA D0 D2 Y0 Y2
    *D0：目標位置，可以是數值或是寄存器，也就是PLC要輸出的脈沖數。
    *D2：輸出脈沖頻率，可以是數值或是寄存器。也就是PLC輸出的脈沖頻率。
    *Y0：脈沖輸出地址，只能是Y0或Y1。
    *Y2：方向控制輸出，正向是ON或是OFF，反向是OFF或是ON（根據所控制執行元件設置來確定）
    相關寄存器和位元件：
    32位寄存器D8140：脈沖由Y0輸出時，記錄當前的位置。
    32位寄存器D8142：脈沖由Y1輸出時，記錄當前的位置。
    32位寄存器D8146：設定最高脈沖頻率，因為此指令的加減速時間是計算由基底頻率升到最高頻率的時間，所以改變D8146的值可以更準確的設定執行元件的加減速時間。
    D8145：基底頻率。FX的脈沖輸出頻率并不能從0開始，由一個計算公式可參考。當您把D2的值設定小于計算的基底頻率時，最小輸出頻率也是按照基底頻率輸出。
    D8148：加減速時間設定。
    M8147 : Y000正在輸出脈沖時，M8147閉合
    M8148 : Y001正在輸出脈沖時，M8148閉合
    原點是針對D8140（D8142）所說，DRVA在開始執行前D8140（D8142）的值就是當前的原點。
    如DRVA執行前D8140（D8142）的值為0，那么圖二的右行輸出脈沖數則為3000，
    如DRVA執行前D8140（D8142）的值為1000，那么上圖的右行輸出脈沖數則為2000，
    如DRVA執行前D8140（D8142）的值為3000，那么上圖的右行輸出脈沖數則為0。
    也就是說絕對位置控制指令DRVA的輸出脈沖數是根據D8140（D8142）的值來決定。最好的方法就是先找到機械原點，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，讓程序原點與機械原點一致，如此便于計算所發脈沖數。
  （假設D8140（D8142）的值在原點時為0）
    右行到目標位置：DRVA K3000 D2 Y0 Y2
    左行回到原點：DRVA K0 D2 Y0 Y2

好東西，