第二節   讓PLC控制步進電機
上次是閑的無聊，今天是酒醉方歸，打了會兒游戲，暈暈乎乎，實在無聊，想起了我曾寫過一篇--脈沖，還沒進行第二節，歪歪扭扭做在電腦前，這回應該是【醉言醉語話--步進】了。

書接上回  http://bbs.ymmfa.com/read-gktid-34771.htm,，上次已經利用PLC的Q0.1發出了脈沖，這個脈沖已經可以使步進電機轉動了，只是需要方向信號，我們隨便使用個其他Q點來改變方向，例如Q0.3，其1為正向，0為反向運轉。只需在上貼主程序的網絡3中加入方向即可，
如果讓步進電機以200速度正向行走2000脈沖，在M11.1的上升沿后加入，S Q0.3
如果讓步進電機以200速度反向行走2000脈沖，在M11.1的上升沿后加入，R Q0.3

可見改變方向還是比較簡單的，不再論述。

在步進電機應用中，大都是旋轉變直（弧）線運動，而且需要在某些位置進行一些動作，比如200脈沖打開閥1，到300脈沖時，關閉閥1，500脈沖時回返，回返100脈沖時，打開閥2，回返到100脈沖時，關閉所有閥，然后重新開始，基于這樣的假定，比較好理解的編程方法是，先發送200脈沖，完成后開閥1,再繼續行走100脈沖，關閉閥1,以此類推其他的控制。這種編程方法雖然好理解和編程，但若中間動作很多，則編出的程序會非常龐大。
如果電機在運轉過程中一直是恒速運轉，若能掌握當前電機的運動位置，情況就變的簡單了，在PLS指令中，不能回返當前位置，但PLC提供了一個高速計數器可以記錄當前發出了多少脈沖，如果能充分利用，情況就變得的簡單多了。PLC的高速計數器HSC0,和HSC3可以分別記錄PLS0和PLS1發出的脈沖，只需要在SM0.1控制下初始化一次：

LD SM0.1
HDEF 3, 12
這段程序定義了，HSC3工作在模式12,用來記錄Q0.1發出的脈沖，我們就可以利用計數器來數數共發出了多少脈沖了。


if HSC3>=200 and HSC3<=300 than SET Q1.0
情況就變的非常簡單了，需要做的就是在適當的時候對HSC3進行清零、正向計數、反向計數的控制了

計數器清零
MOVB 16#D0, SMB137
MOVD 0, SMD138
HSC 3

正向計數控制
MOVB 16#98, SMB137
HSC 3

反向計數控制
MOVB 16#90, SMB137
HSC 3


所有這些我們可以加在前貼的主程序對子程序的調用中
比如正向行走，需要在M11.1上升沿后加入
SET Q0.3
MOVB 16#98, SMB137
HSC 3
此時電機以200速度，正向行走2000脈沖，同時計數器進行計數

當然需要把所有這些都放在子程序中，這樣使用太不方便了，可一般電機運轉的長度單位是毫米，如果在屏幕上用脈沖來表示長度，將給客戶帶來極大的不便，因此還需要換算，另外一個直線運動還需要一個基點，所有這些我們都可以做在子程序中，待下回再無聊時一并論述。

酒勁上來了，暈暈乎乎寫了這些，希望沒誤導朋友。

在暈呼狀態寫的東西，還能把原理說清楚。