用PLSY指令控制步進電機
作者：ALLEN.WU     電話：15962598389      E:wuzhitang@sina.com

   經常看到有的工控朋友問起用PLC控制步進馬達的問題，在這里我舉個最簡單的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。


如圖所示：1、2為步進電機驅動器的電源  3為控制電源正極  4為脈沖輸入  5為方向控制
步進電機的步距角為1.8度，驅動器有細分的功能，考慮到精度和速度的問題，我們選用了半步運行的方式。絲桿的螺距為5mm，即步進電機旋轉一周，它所拖動的工件移動5個mm，PLC則輸出400個脈沖，即每毫米需要輸出80個脈沖。5號腳高電平則電機正轉，反之亦反。
設計的要求是這樣的：在人機界面上輸入工件要到的位置（以mm為單位），輸入完成后工件自動運行到指定位置停下。如果設定的位置大于實際的位置，則工件正向運轉到位，反之亦反。
D200：人機界面輸入的工件要求位置
D202：工件的實際位置
D204：實際位置與設定位置之差值
程序如下：
LDD> D200 D202    
DSUBP D200 D202 D204            ；將差值送到D204
SET Y2                        ；如果設定值大于實際值則正轉
LDD<= D200 D202
DSUBP D202 D200 D204            ；將差值送到D204
RST Y2                        ；如果設定值小于實際值則反轉
LDD<> D200 D202                ；設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K206 Y0        ；以1000赫茲的頻率輸出脈沖所需的脈沖數
LD M0
DMUL D204 K80 D206    ；所需輸出的脈沖數
LD M8029
DADDP D202 D204 D202        ；脈沖輸出完成后實際位置與設定位置一樣
END
這是最簡單的控制了，希望對大家有一定的啟發，沒有上機調試，應該是沒什么問題了。看在同行的份上，大家不要扔臭雞蛋哦。
由PLC直接產生脈沖來控制步進電機可以有效地簡化系統的硬件電路，進一步提高可靠性。由于PLC是以循環掃描方式工作，其掃描周期一般在幾毫秒至幾十毫秒之間，因此受到PLC工作方式的限制以及掃描周期的影響，步進電機不能在高頻下工作。例如，若控制步進電機的脈沖頻率為4000HZ，則脈沖周期為0.25毫秒，這樣脈沖周期的數量級就比掃描周期小很多，如采用此頻率來控制步進電機。則PLC在還未完成輸出刷新任務時就已經發出許多個控制脈沖，但步進電機仍一動不動，出現了嚴重的失步現象。若控制步進電機的脈沖頻率為100HZ，則脈沖周期為10毫秒，與PLC的掃描周期約處于同一數量級，步進電機運行時亦可能會產生較大的誤差。因此用PLC驅動步進電機時，為防止步進電機運行時出現失步與誤差，步進電機應在低頻下運行，脈沖信號頻率選為十至幾十赫茲左右，這可以利用程序設計加以實現。

這段程序其實有個缺點：當工作臺移動的時候，屏幕上的工作實際位置值（D202）并沒有隨著工作臺的移動而改變，它只是在工作臺移動完成后才變為實際位置值。好比現在工作臺的實際位置為200，要求位置是300，當工作臺移動的時候，實際值（200）并沒有隨著工作臺的移動而201，202……的增加，而是工作臺移動到300的位置后直接變為300，因此這段程序不能實時的反映工作臺的移動情況。
為了克服這種情況，我將程序做了部分的修改，更新如下：
D200：人機界面輸入的工件要求位置
D202：工件的實際位置
D204：工件的實際位置(做轉換用)
D206：實際位置變化值
程序如下：
LDD> D200 D202    
OUT M10
DSUBP D200 D202 D204             ；將差值送到D204
SET Y2                          ；如果設定值大于實際值則正轉
LDD<= D200 D202
OUT M11
DSUBP D202 D200 D204            ；將差值送到D204
RST Y2                                 ；如果設定值小于實際值則反轉
LD M10
OR M11                             ；設定值與實際值不等
PLS M0
ANI M0
DPLSY K1000 K0 Y0              ；以1000赫茲的頻率不間斷輸出脈沖
DDIV D8140 K80 D206         ；脈沖數折算成毫米
LD M0
MOV D202 D204                ；實際位置值送到D204
LD M10
ADD D204 D206 D202          ；增加的毫米數實時傳到D202（工作臺實際位置）
LD M11
SUB D204 D206 D202          ；減少的毫米數實時傳到D202（工作臺實際位置）
LD M8029
DMOV K0 D8140           ；脈沖輸出完成后給脈沖計數器清零
END

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