我提供源程序加注釋，看看有誰能看懂這程序。
如果能看懂，也算是知音了，愿意互相交流，共同進步
不怕大家竊取我的勞動成果，相信各位能看懂的，必定也能寫出同樣的程序來，呵呵。

先簡單介紹下，我們單位是生產不銹鋼焊管的企業，焊接生產線比較多，以前都是焊接好后作成卷管，然后再校直切割的。由于后來我們接到的定單很多都是生產一定長度的直管，所以為了提高效率，就把校直切割機直接安在焊接線后面，實現在線自動切割。

開始我們使用安裝接近開關和固定時間間隔的辦法來實現在線自動切割。但是存在一些問題，1、好壞不分2、切割精度不高，于是我們就采用編碼器來精確定位，并實現好壞分離。具體結構如圖所示。



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