請教高手是如何做步進回原點的？

1:步進馬達開機回原點



說明: 正常工作時的運行方向是:順時針方向(CW)
Y0: 步進驅動器脈沖信號(PUL)
Y1: 步進驅動器方向信號(DIR)
Y1 ON時,順時針(CW)運轉
Y1 OFF時,逆時針(CCW)運轉
X1 ON：光電傳感器處于遮光狀態
原點位置所示:



回原點時,最后一步必須是順時針運轉,當鋼片剛好遮擋住光電的光感區域時,感應器輸出信號,馬達停止運轉,原點完成。原點完成后運轉方向不用變更，因為馬達正常工作時也是順時針運轉
由于關閉電源后，可能由于一些外在因素，馬達轉過一定角度，這樣就不在原點處，所以開機需對馬達回原點

馬達回原點時首先判斷條件，分為兩種，一種是光電處于遮光狀態,即X1為ON,別一種是光電處于入光狀態，X1為OFF,

如圖：



光電處于入光狀態



光電處于遮光狀態

本人用的步進指令STL做的，感覺很笨，請教各位高手有什么其它好的方法，望分享經驗！不勝感激！

你在三菱區里已經發過這個帖子了，三菱有回原點指令的，看看手冊。