如圖， A線，B線分別代表兩條懸掛鏈線，分別由1臺變頻器+1個馬達帶動運行，每個圓圈代表掛鉤的位置，因為工藝要求，其中L1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運行時，每個圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時間Ta、Tb (簡稱步距時間)要一樣，需要A線變頻器與B線的變頻器的運行頻率不相等（分別用Fa與Fb表示），會成一定的比例關系（如Fa/Fb=K，K為常數）。
     需要解決的問題是，當兩條懸掛鏈線經過一段時間的運行后，其中的A線或B線或A、B兩線都會因為鏈條松緊或其他一些機械的原因，速度會變慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每兩個掛鉤所傳送的時間Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要時刻保證步距時間Ta=Tb；
          （2）當工人需要改變生產節拍時，只需要在B線變頻器面板上調節B線馬達運行頻率（即改變了B線的步距時間Tb），A線的變頻器自動跟隨，輸出相應頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請問各位大蝦，要怎樣做才能實現以上功能？需要用到哪些東西？望大家指教，謝謝！！！

樓主，我也是從事涂裝電控設計的，如果你的A線或B線是多驅動的話，多驅動自帶的松緊平衡程序會導致你的系統會經常發生相對位置偏差的，你的機械手會抓偏的。而且這種AB相對位置要一開始就達到穩態的情況幾乎沒有，因為變頻器本身也是有加減速時間的。各種因素都會影響你的兩線位置發生偏差的。如果你的機械手很智能的話，也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機器人也是非常昂貴的。也許你的機械手本身就很簡單，只要大致范圍對就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后，估計你們的售后會成為最大的難題