如圖， A線，B線分別代表兩條懸掛鏈線，分別由1臺變頻器+1個(gè)馬達(dá)帶動運(yùn)行，每個(gè)圓圈代表掛鉤的位置，因?yàn)楣に囈�求，其中L1不等于L2。為了讓兩條懸掛鏈線運(yùn)行時(shí)，每個(gè)圓圈代表的掛鉤走到下一掛鉤位置所需的時(shí)間Ta、Tb (簡稱步距時(shí)間)要一樣，需要A線變頻器與B線的變頻器的運(yùn)行頻率不相等（分別用Fa與Fb表示），會成一定的比例關(guān)系（如Fa/Fb=K，K為常數(shù)）。
     需要解決的問題是，當(dāng)兩條懸掛鏈線經(jīng)過一段時(shí)間的運(yùn)行后，其中的A線或B線或A、B兩線都會因?yàn)殒湕l松緊或其他一些機(jī)械的原因，速度會變慢，造成Fa/Fb不再等于K了，致使每兩個(gè)掛鉤所傳送的時(shí)間Ta不等于Tb 。

控制要求：（1）要時(shí)刻保證步距時(shí)間Ta=Tb；
          （2）當(dāng)工人需要改變生產(chǎn)節(jié)拍時(shí)，只需要在B線變頻器面板上調(diào)節(jié)B線馬達(dá)運(yùn)行頻率（即改變了B線的步距時(shí)間Tb），A線的變頻器自動跟隨，輸出相應(yīng)頻率以保證兩懸掛鏈線的Ta=Tb。


請問各位大蝦，要怎樣做才能實(shí)現(xiàn)以上功能？需要用到哪些東西？望大家指教，謝謝！！！

樓主，我也是從事涂裝電控設(shè)計(jì)的，如果你的A線或B線是多驅(qū)動的話，多驅(qū)動自帶的松緊平衡程序會導(dǎo)致你的系統(tǒng)會經(jīng)常發(fā)生相對位置偏差的，你的機(jī)械手會抓偏的。而且這種AB相對位置要一開始就達(dá)到穩(wěn)態(tài)的情況幾乎沒有，因?yàn)樽冾l器本身也是有加減速時(shí)間的。各種因素都會影響你的兩線位置發(fā)生偏差的。如果你的機(jī)械手很智能的話，也許能在偏差不大的情況下抓到東西。但這種機(jī)器人也是非常昂貴的。也許你的機(jī)械手本身就很簡單，只要大致范圍對就能取下吊具。那樣還是有可能做到的。弄好后，估計(jì)你們的售后會成為最大的難題