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                        樓主 

					
					發表于: 2010-09-16 09:04

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
        控制目標：控制一個機器人能夠停留在水下某個位置
        控制對象：步進電機--->推動活塞--->改變浮力狀態
        最初球位于水面，然后通過活塞調整后下沉，沉到指定深度后停止。通過深度傳感器檢測深度。請問這個過程需要用單閉環還是雙閉環呢？用PID怎么實現？
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        




        
	
        
		
        
			
				
        
					

					
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                        1樓 

					
					發表于: 2010-09-16 12:26

					
					
        
				
        
				
        


				
        
				
        

					
        


				
            這種震蕩有點類似與編碼器找零點問題，我是用的變速箱與電機變比很大，來克服這種慣性震蕩的，但缺點是精度很高就不行了哦
        
			        		
		
        
		
        
			
				
        

					
        

				
        
				
        

				
        
				
        謝謝工控網,工控伴我長!
        

				
        
					
        
					

					
					
          

					


					
        

					
        
				
        
			        		
		
        
	
        

        



        


        





        








        

        

        


        

        




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